Arrayでのpublish

[spiralray]

8vs8 時など、ロボットの台数が多いとpublish / subscribe時のCPUへの負担が非常に高いです。
arrayでもpublishするようにして、負担を減らすのが望ましいと考えていますが、いかがでしょうか。

[ShotaAk]

やはり負荷が高くなるんですね。。
やるとしたら、フィルタリングやチームサイド反転を担うノードで、robot_info_ours, robot_info_theirsのようなトピックにまとめる、とかですかね？

consai2では、raw_vision_detections トピックをrobot_info_{blue, yellow}_{0,1,2~11}の計24トピックに分解していました。
https://github.com/SSL-Roots/consai2/tree/master/consai2_world_observer

[spiralray]

感覚的な話で申し訳ないのですが、Pythonでのsubscribeのコストが思った以上に高い気がします。
きちんとベンチマークできたら良いのですが…

consai2r2自体はC++実装が基本なので問題ないのですが、コレをもとに他のチームがAIを作成した際に「重い！」って感じる可能性がありそうです。

現行の個別publish自体は分散処理の観点からも残すべきだと思いますので、+αでarrayでのpublishを足す、というのが良いと思います。(robots_info_blue等)

[ShotaAk]

自分も比較したことはないですが、重そうな感じはしますね・・・

現行の個別publish自体は分散処理の観点からも残すべきだと思いますので、+αでarrayでのpublishを足す、というのが良いと思います。(robots_info_blue等)

#55 のVision_WrapperはCON-SAI2を移植してるのでPython & マルチトピック（not Arrayの意）となってますが、まずは残す方向で見てみます。

その次のステップでC++ & Array トピックのVision_Wrapperを検討します。