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SOBITS TELEOP

目次

1. 概要
2. 環境構築
3. 　実行・操作方法
   • configファイル作成
   • テレオペノード実行
4. マイルストーン

概要

SOBITSのロボットをjoystick(PS4, PS5), Meta Quest, Keyboardで遠隔操作するためのパッケージ．
Meta Questのセットアップに関してはこちらをクリック．

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環境構築

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	24.04 (Noble Numbat)
ROS	Jazzy Jalisco
Python	3.12~

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ cd ~/colcon_ws/src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/sobits_teleop

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd sobits_teleop/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ cd ~/colcon_ws/
   $ colcon build --symlink-install
   $ source ~/colcon_ws/install/setup.sh

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実行・操作方法

sobits_teleopを使う上での基本的な流れ

1. configファイル作成
   • ロボットと，デバイスに対応するconfigファイルを作成する．
2. テレオペノード実行
   • デバイスがPCと接続されていることを確認し、テレオペノードを実行する．

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configファイル作成

ロボットとテレオペで使用するデバイス（ps4, Meta Questなど）を選定する．

sobits_teleop/config/{使用するロボット}/{使用するロボット}.yamlにロボットの設定、sobits_teleop/config/{使用するロボット}/{使用するデバイス}.yamlにコントローラの設定をする．

robot.yaml(例)

/**:
  ros__parameters:
  
    robot_topic_name:
      joint_states_topic : joint_states　# joint_statesのトピック名を指定
      joint_trajectory_topic: # 各ポジションのjoint_trajecotyのトピック名を指定
        head : head_position_controller/joint_trajectory
        body : body_position_controller/joint_trajectory
        arm_left : arm_left_position_controller/joint_trajectory
        arm_right : arm_right_position_controller/joint_trajectory
      cmd_vel_topic : cmd_vel　# command_velocityのトピック名を指定

{使用するデバイス}.yaml(例)

/**:
  ros__parameters:

    control_joints: # 操作するjoint_trajectory_controllerを定義する
      groups:
      - head
      - body
      - arm_left
      - arm_right
      head:
        names: # joint_trajectory_controllerのjointを定義する
        - head_tilt_joint
        - head_pan_joint
        head_tilt_joint:
          button : 2           # トリガーの定義
          fast_button : 6      # トリガーを押している間、動きを早める
          axis : 1             # ジョイスティックの傾きで動かす
          axis_sign : 1        # ジョイスティックの正負を変更
          speed : 0.1          # トリガー押下時のスピード
          fast_speed : 0.5     # fast_button押下時のスピード
      ...

    control_poses: # 定義済のポーズにロボットを動かす
      trigger : 8        # トリガーの定義
      pose_list:         # 定義済のポーズリストを定義
        - initial_pose
        - ninja_pose
        - detecting_high_pose
        - pre_manipulation_pose
      initial_pose:
        button : 2            # トリガー押下状態で押されたとき、initial_poseにする
      ...

    control_velocity: # 車輪を動かす
      button : 5               # トリガーの定義
      fast_button : 7          # トリガーを押している間、動きを早める
      linear_x_axis : 1        # ジョイスティックの傾きにより前進後退する
      linear_y_axis : 0        # ジョイスティックの傾きにより左右移動する
      angular_axis : 3         # ジョイスティックの傾きにより旋回する
      axis_sign : 1            # 旋回時のジョイスティックの正負を変更
      linear_scale : 0.1       # linearのスピード
      angular_scale : 0.3      # angularのスピード
      fast_linear_scale : 0.2  # fast_button押下時のlinearスピード
      fast_angular_scale : 0.6 # fast_button押下時のangularスピード

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テレオペノード実行

使用するデバイスとPCをBluetooth経由などで接続し、sobits_teleop.launch.pyのdeviceを使用するデバイスに合わせて書き換えて、実行する．

例

declare_device_cmd = DeclareLaunchArgument(
        'device',
        default_value='ps4', 
        # default_value='ps5',
        # default_value='quest',
        # default_value='keyboard',
        description='Input device type: ps4, quest, keyboard'
    )

DUALSHOCKの場合

1. DUALSHOCKをBluetoothでPCと接続し、jstest-gtkコマンドでデバイスと接続していることを確認する．

[!Note] ds4drvをDocker container内で使用する場合、/dev/input/と/run/udevをマウントする．

2. その後、sobits_teleop.launch.pyを起動し、yamlファイルで設定した操作方法を参考にロボットを操作する．

Meta Questの場合

1. 使用するMeta QuestとPCが同一WIFIに接続しているか確認する．

2. PC側でhostname -Iコマンドなどを使用してROS_IPを確認する．

3. Meta Questを起動し、事前にセットアップしたUnity Projectを起動する. （Meta Questのセットアップに関してはこちらを参考）

4. Unity Projectを起動したら、画面上にあるROS_IPを確認し、左側コントローラのメニューボタンを押してROS_IPを入力し、変更する.

5. その後、sobits_teleop.launch.pyを起動し、yamlファイルで設定した操作方法を参考にロボットを操作する．

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マイルストーン

• 疑似逆運動学の追加
• Meta Questでの逆運動学の追加

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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